機器人是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備，它能自動執(zhí)行工作，靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能。本文重點給大家介紹下工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點，以及工業(yè)機器人控制方式有幾種。

工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點

1、機器人的控制是與機構(gòu)運動學(xué)和動力學(xué)密切相關(guān)的。在各種坐標(biāo)下都可以對機器人手足的狀態(tài)進行描述，應(yīng)根據(jù)具體的需要對參考坐標(biāo)系進行選擇，并要做適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)變換。

2、即使是一個較簡單的機器人也至少需要3～5個自由度，比較復(fù)雜的機器人則需要十幾個甚至幾十個自由度。每一個自由度一般都包含一個伺服機構(gòu)，它們必須協(xié)調(diào)起來，組成一個多變量控制系統(tǒng)。

3、由計算機來實現(xiàn)多個獨立的伺服系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制和使機器人按照人的意志行動，甚至賦予機器人一定“智能”的任務(wù)。所以機器人控制系統(tǒng)一定是一個計算機控制系統(tǒng)。

4、由于描述機器人狀態(tài)和運動的是一個非線性數(shù)學(xué)模型，隨著狀態(tài)的改變和外力的變化其參數(shù)也隨之變化，并且各變量之間還存在耦合。所以只使用位置閉環(huán)是不夠的，還必須要采用速度甚至加速度閉環(huán)。

工業(yè)機器人控制方式有幾種

1、點位控制方式(PTP)

這種控制方式只對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿進行控制。在控制時只要求工業(yè)機器人能夠快速、準(zhǔn)確地在相鄰各點之間運動，對達到目標(biāo)點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。

2、連續(xù)軌跡控制方式(CP)

這種控制方式是對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進行連續(xù)的控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運動，而且速度可控，軌跡光滑運動平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)。

3、力(力矩)控制方式

在進行裝配、抓放物體等工作時，除了要求準(zhǔn)確定位之外還要求所使用的力或力矩必須合適，這時必須要使用(力矩)伺服方式。這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力(力矩)信號，所以該系統(tǒng)中必須有力感器。

4、智能控制方式

機器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫作出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，使機器人具有較強的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力。

關(guān)于工業(yè)機器人控制的問題，本文重點介紹了工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點，以及工業(yè)機器人控制方式有幾種。工業(yè)機器人雖然能夠做很多不方便做到的事情，但是從根本上說機器人還是通過系統(tǒng)來控制的。因此控制系統(tǒng)才是工業(yè)機器人的核心。